Согласно некоторым источникам, род Прончищевых ведет свое происхождение от Ивана Васильевича Прончища, который в 1488 году переехал из Польши к великому князю Ивану III. Его сыновья служили царю Иоанну IV и получили в дар вотчину в Калужской провинции, включающую Богимово и Торбеево в Тарусском уезде.

Одним из самых известных представителей рода является исследователь Арктики Василий Васильевич Прончищев, участник Великой Северной экспедиции и командир III картографического отряда, открывший полуостров Таймыр. Он родился в 1702 году в селе Богимово, где провел детство.

В XVIII веке усадебное село описывалось как крестьянский поселок с ветхими избами и плетневыми огородами, расположенный вдоль реки. Недалеко от барской усадьбы на возвышенности стояла старая деревянная церковь с кладбищем, а ниже, дом священника и избы причетников.

Первоначальная усадьба находилась рядом с кладбищем и церковью, где помимо барского дома располагались несколько небольших деревянных построек.

В конце XVIII века поместьем владел Алексей Ионович Прончищев, отставной секунд-майор и предводитель Тарусского дворянства. Он перенес усадьбу на левый берег реки Мышеги и в 1800 году начал строительство нового каменного дома с хозяйственными постройками, владея им до 1824 года. Постройки усадьбы, возведенные строгим и деспотичным Алексеем Ионовичем, напоминали казармы своим рациональным видом.

Строитель не уделял внимания стилю или украшениям, его целью была прочность и надежность построек. Здесь появился большой двухэтажный дом на 25 комнат с двумя флигелями, а также конный и скотный дворы. В 1830-е годы его внук Алексей Владимирович разбил еловый липовый парк с аллеей и построил Успенскую церковь.

Летом 1891 года, когда усадьбой владел помещик Былим-Колосовский, в Богимово проживала семья художника-передвижника А. А. Киселёва. В это же время второй этаж господского дома занимала семья Антона Павловича Чехова, которая провела здесь несколько месяцев. Этот период стал одним из самых плодотворных в творчестве писателя. Здесь он работал над «Дуэлью», рассказом «Бабы» и повестью «Остров Сахалин». Впечатления от Богимово позже вдохновили Чехова на рассказ «Дом с мезонином». Во время пребывания в этих местах он лечил местных крестьян.

С 1936 года усадьба использовалась как психиатрическая больница. Во время Великой Отечественной войны в парке был устроен госпиталь для лошадей, а в двухэтажном корпусе лечили офицеров. В настоящее время уцелевшие постройки бывшего поместья находятся в аварийном состоянии.