Степан Петрович Щипачёв родился в деревне Щипачи, которая сейчас находится в Богдановичском городском округе Свердловской области, в семье крестьянина. В 1913 и 1917 годах он работал приказчиком в книжной лавке в Камышлове. В 1919 и 1921 годах служил в РККА. С 1922 по 1931 год был преподавателем в военных учебных заведениях и редактором журнала «Красноармеец». В 1930 году стал одним из основателей ЛОКАФ. В 1931-1934 годах был слушателем Института красной профессуры, где окончил литературное отделение. В 1937-1941 годах снова работал в редакции.

Литературной деятельностью Щипачёв начал заниматься с 1919 года, опубликовав более 120 сборников своих произведений. Его стихи часто появлялись в периодической печати. Он писал о любви и природе, но наибольшую известность получил благодаря гражданской лирике.

Щипачёв был членом правления Союза писателей СССР и председателем секции поэтов. Он неоднократно представлял советскую писательскую общественность за границей.

В 1960 году активно выступал против запрета на выезд за границу Евгения Евтушенко. Подписал письмо группы советских писателей в газету «Правда» 31 августа 1973 года, касающееся Солженицына и Сахарова. Также известен своей критической статьей в «Литературной газете» против Солженицына, озаглавленной «Конец литературного власовца», опубликованной 20 февраля 1974 года, где он обвинял Солженицына в клевете на страну.

Жил в Москве: в 1937 и 1948 годах на Ленинградском проспекте, д. 28; в начале 50-х на улице Горького, д. 27/29; с середины 50-х и до конца жизни в Лаврушинском переулке, д. 17.

Умер 1 января 1980 года.