Город был основан Джоном С. Уильямсом из Детройта, который приобрел здесь землю в 1876 году, и Петром Дементьевым, построившим железнодорожную станцию в 1888 году. Сент-Питерсберг официально зарегистрировали 29 февраля 1892 года, и тогда его население составляло около 300 человек. Название город получил в честь Санкт-Петербурга, родного города Дементьева и столицы Российской империи. По местной легенде, Уильямс и Дементьев бросили жребий, чтобы решить, кто из них назовет город. Победивший Питер Деменс выбрал название в честь Санкт-Петербурга, а Уильямс назвал первый отель в честь Детройта, своего родного города. Этот отель, «Детройт», до сих пор существует в деловой части города и теперь является кондоминиумом.

Американские исследователи описывают невероятные трудности, с которыми столкнулись при строительстве железной дороги. Все материалы и продукты приходилось доставлять издалека, расчищать местность, строить мосты и преодолевать джунгли, полные аллигаторов, ядовитых змей и комаров. Из-за этого, особенно в сезон тропических ливней, рабочие заболевали тропической жёлтой лихорадкой. Финансовые трудности также не обошли стороной: не хватало денег для выплаты долгов кредиторам и зарплат рабочим. В критический момент разъярённая толпа рабочих даже хотела линчевать Дементьева. Компаньоны предлагали ему остановить строительство и отказаться от проекта железной дороги до Тамповского залива, как утверждают «Записки Русской академической группы в США», описывающие историю Дементьева. Несмотря на все трудности, Дементьев осуществил свою мечту, завершив строительство: 8 июля 1888 года по железной дороге от Санфорда до Санкт-Петербурга, протяжённостью 150 миль, прибыл первый поезд.

Сегодня это современный и благоустроенный город с населением около четверти миллиона человек. Его называют Солнечным городом, так как в Санкт-Петербурге хорошая погода примерно 360 дней в году. Благодаря этому он популярен среди туристов, особенно из северных штатов с холодным климатом.