К 800-летию города было решено устроить масштабное празднование. В числе запланированных мероприятий было возведение нового памятника на Тверской (в то время Советской) площади Москвы.

За год до этого был проведен конкурс на выбор архитектора памятника Юрию Долгорукому, которого, согласно летописям, считали основателем Москвы. Хотя позже выяснилось, что эти сведения были ошибочными, решение было принято, и выбор пал на малоизвестного мастера керамики и пластики Орлова С.М.

Это решение отразилось на памятнике: недостаточный опыт в монументальной архитектуре оставил след в виде гротескных украшений в стиле древнерусского зодчества.

В честь 800-летия столицы был заложен первый камень памятника, который был представлен публике 6 июня 1954 года.

Памятник был изготовлен скульптором-литейщиком Гавриилом Савинским на Мытищинском заводе имени народного художника Е.Ф. Белашовой. На его создание из городского бюджета было выделено 5,5 млн рублей.

Многие россияне не поддерживали идею установки памятника Юрию Долгорукому в столице: одни считали его "инородным" для Москвы, другие не соглашались с художественными решениями. За более чем полвека восприятие памятника изменилось от негативного и иронического до одобрительного.

Из-за отсутствия изображений Великого князя Киевского, архитекторы создали собирательный образ на основе фольклора. Юрий Долгорукий изображен как русский богатырь в доспехах на боевом коне, остановившийся и раскинувший властный жест на русские земли.

Детали доспехов всадника тщательно проработаны: на торсе резные байданы, на голове шишак с бармицей. Особого внимания заслуживают детали конской сбруи. В левой руке Долгорукого круглый щит с гравировкой древнего герба Москвы, Георгия Победоносца.

Постамент памятника украшен орнаментальной резьбой, вдохновленной рельефами Георгиевского собора в Юрьев-Польском.