Мемориальный парк был создан в конце 1960-х, начале 1970-х годов на месте Петропавловского кладбища, основанного в 1771 году. Тогда, по указу Императрицы Екатерины II, вызванному эпидемией чумы, было предписано организовать городские кладбища за пределами города. Вокруг кладбища должен был быть установлен забор, а на его территории построена церковь. Для этого выбрали место на выезде из Коломны в сторону Астрахани, и в 1775 году началось строительство церкви апостолов Петра и Павла, завершённое в 1779 году. Спустя сто лет кладбище изменилось: в 1888 году в честь спасения Императора Александра III при крушении поезда была возведена каменная колокольня.

Петропавловское кладбище служило местом упокоения защитников Отечества в войнах конца XVIII, XIX и начала XX веков. В 1941 году богослужения в храме прекратились, колокольню снесли, а в храме разместили склад и позже спортшколу. Последние захоронения относятся к началу 1940-х годов.

Во время Великой Отечественной войны, в 1941-1942 годах, здесь происходили массовые захоронения погибших на фронте и умерших в Коломенской центральной больнице. Тела привозили на грузовиках, и их хоронили в большом котловане, который затем засыпали землей. В 1943 году кладбище закрыли для новых захоронений. В конце 1960-х годов кладбище было уничтожено: его сравняли с землей с помощью бульдозеров и экскаваторов.

Могилы были снесены, но часть надгробий родственники перенесли на Старое городское кладбище. Среди них была могила красноармейца Прокопия Чернышёва, на памятнике которого были слова о его героическом подвиге. В 1970-е годы были снесены двухэтажный каменный дом, богадельня XVIII века и одна из каменных часовен ограды. Однако застраивать кладбище власти не решились, и здесь был создан Мемориальный парк. В 1970 году в парке открылся мемориал "От коломенцев землякам, павшим в Великую Отечественную войну 1941-1945 годов", и с этого дня здесь горит вечный огонь, частица пламени с могилы неизвестного солдата в Москве. На территории парка находится Аллея боевой славы коломенцев с памятниками Героям Советского Союза. В 1977 году в здании храма апостолов Петра и Павла открылся музей боевой славы. В 1996 году с северной стороны храма, на месте погребения отца и родственников митрополита Филарета Дроздова, установили памятный крест. Ежегодно 2 декабря, в день памяти святителя Филарета Московского, митрополит Крутицкий и Коломенский Ювеналий проводит здесь заупокойную литию. В 2003 году общине храма передали две уцелевшие часовни, во имя преподобного Сергия Радонежского и святителя Николая Чудотворца. Последняя, находящаяся в ограде бывшего кладбища, была полностью отреставрирована и теперь открыта для верующих. 2 июня 2009 года храм апостолов Петра и Павла вернули верующим. Тогда же было принято решение о строительстве нового здания для Музея боевой славы, объявленного народной стройкой, как и в 1970 году, когда добровольные взносы коломенцев составили почти половину от затрат на создание памятника погибшим в годы войны и благоустройство территории.

Музей боевой славы был открыт 7 мая 2010 года, накануне празднования 65-летия Победы в Великой Отечественной войне. Фасад музея выполнен в виде развевающегося красного знамени, символизирующего победу над Германией и напоминающего о людях, отдавших жизнь за Родину. На арке рядом с входом в музей установлен бронзовый набатный колокол. В музее действует постоянная экспозиция "Военно-историческое наследие Коломны", рассказывающая о воинской истории города.