Свято-Успенский собор в Козельске является главным православным собором Козельской епархии в Калужской митрополии. Согласно преданию, он был возведен на месте, где в 1238 году находилась деревянная церковь, в которой последние защитники крепости князя Василия Козельского предпочли сгореть заживо, но не сдаться татаро-монголам. Из архивных данных Калужской области следует, что каменный собор с колокольней был построен в 1824 году протоиереем Анчуковским с прихожанами. Однако в "Описи церковных памятников Калужской губернии" 1882 года граф Рошефор указал другого строителя, Знауковского.

Точное время постройки каменного храма неизвестно. На карте Козельска из Атласа Калужского наместничества 1782 года уже обозначен каменный Успенский храм на территории бывшей крепости. Рядом с ним была изображена деревянная церковь, возможно, часовня в честь Иверской иконы Божией Матери.

Историк Леонид Кавелин в "Историческом описании Козельской Введенской Оптиной пустыни" упоминал, что собор уцелел после пожара 1777 года и существовал в XVIII веке, обновляясь и перестраиваясь. В XIX веке в соборе хранилось Евангелие 1663 года с надписью о его дарении крестьянами сельца Дешовки, вотчины князя Якова Черкасского.

В начале 1920-х годов в соборе был создан хор из монахов закрытых храмов Оптиной пустыни. Среди участников были отец Геронтий, отец Родион, отец Василий, отец Акакий и другие. Протоиерей Сахаров служил в храме в 1854 году.

Епископ Михей (Алексеев), родившийся в Санкт-Петербурге, после службы в морском ведомстве и овдовения, стал послушником в Оптиной Пустыни. Он служил там до 1923 года, после чего переехал в Козельск и служил в Успенском соборе.

Преподобный Никон, известный как исповедник, родился в Москве и с детства стремился к духовной жизни. После закрытия Оптиной пустыни в 1924 году, он поселился в Козельске и служил в Успенском храме. В 1927 году его арестовали, и он провел три года в лагере, скончавшись в 1931 году.

Собор был закрыт в 1928 году и использовался как драмтеатр, а во время войны, как немецкая конюшня. В 1950-х годах здание стало Домом культуры, но к концу XX века пришло в упадок.

В 2001 году житель Козельска В. И. Агулин предложил восстановить собор. После передачи храма епархии начались восстановительные работы под руководством протоиерея Валерия Даниличева. В сентябре 2012 года митрополит Калужский освятил большую звонницу, и собор вновь обрел свой голос. Воспитанники воскресной школы с радостью звонили в колокола, что стало для них настоящим праздником.