К востоку от центра города возвышается пятиглавая церковь с изящной колокольней. Основной объём храма, выполненный в традиционном двусветном стиле, был изменён поздней надстройкой. Однако угловые колонны, причудливые наличники в стиле московского узорочья и многорядные карнизы придают зданию особую красоту.

До XVIII века церковь святых князей-страстотерпцев Бориса и Глеба была деревянной. В 1610 году она пострадала от нашествия поляков и литовцев. В документах 1613 года упоминается, что храм сгорел. В 1621 году церковь была деревянной, с приделом в честь чудотворца Пафнутия. Вокруг неё располагалась Мякишевская слобода. В 1685 году в слободе было 29 дворов и 117 жителей. В том же году церковь снова сгорела, осталась лишь колокольня. Жители начали строить новую деревянную церковь и подземную тёплую в честь Пафнутия Боровского.

В 1704 году на средства прихожан был возведён каменный храм, сохранившийся до наших дней. В трапезной устроили тёплый придел во имя преподобного Пафнутия. Основной объём храма представляет собой двусветный бесстолпный четверик, увенчанный пятиглавием. Колокольня в стиле классицизм была построена в 1819 году.

Существует предание, что в 1812 году храм пострадал от французов, которые устроили в нём конюшню. Один из местных жителей, старик по имени Тит, взял на себя вину за кражу коня и был утоплен в пруду, который позже назвали Титовым. Однако настоятель храма Алексий Яковлев в официальном донесении утверждал, что значительных происшествий не было.

В XIX веке приход церкви Бориса и Глеба был малочисленным и бедным. В 1867 году в приходе числилось 242 двора, но многие жители были старообрядцами. Причт храма состоял из священника, диакона и дьячка, но из-за бедности было решено оставить только священника и одного причетника. В 1867 году священником стал Василий Андреевич Златоустовский.

В ночь на 21 июня 1889 года в храме произошёл пожар, который повредил купола и крышу. Однако благодаря пожертвованиям и усилиям комитета храм был восстановлен. Уже в 1891 году калужский владыка Виталий благодарил всех, кто участвовал в восстановлении храма.

Во время Советской власти и немецкой оккупации Борисоглебский храм был закрыт и находился в аварийном состоянии. Реставрация началась в 1985 году, а в 1991 году богослужения были возобновлены.