Изначально Троицкая церковь в Щурове была деревянной, построенной в 1775 году княгиней Натальей Александровной Голициной. Благодаря документам из рязанского архива, известно, что в 1815 году к церкви был пристроен теплый придел в честь мучеников Андриана и Наталии. Согласно ежегодным отчетам благочинного, церковь была возведена в 1774-1775 годах стараниями Натальи Александровны Голицыной. Это было деревянное здание с колокольней. В 1869 году стены обили новым тесом, а в 1881 году покрасили масляной краской. Ограда была на каменно-кирпичном фундаменте, а при храме находилась просторная сторожка. В церкви было два престола: холодный в честь Святой Живоначальной Троицы и теплый придел в честь святых мучеников Андриана и Натальи, устроенный в 1815 году по инициативе полковника Андриана Моисеевича Грибовского. В 1870 году иконостас заменили новым, а утвари было достаточно. Церковь находилась на берегу Оки, в месте слияния с Москвой-рекой, которое жители Щурово называют «Поповка». Оттуда открывался живописный вид на водную гладь и Старо-Голутвин монастырь. Старожилы утверждают, что при церкви была и деревянная часовня.

Несмотря на распространенные заблуждения о нравственности русского народа до революции, ограбления храмов были обычным делом. В июле 1909 года деревянная Троицкая церковь в Щурово была ограблена, а староста Василий Воробьев, охранявший церковь ночью, убит. Из храма украли антиминс, и после этого службы прекратились. В 1915 году церковь еще стояла, так как епископ Рязанский и Зарайский Димитрий Сперовский посетил ее. Однако к 1926 году, по словам старожилов, церкви уже не было. Есть предположения, что она сгорела или была разобрана в начале 1920-х годов. Версия о ее переносе в село Сушково не подтвердилась. В 1883 году священник Феодор Соколов и прихожане обратились с просьбой о строительстве каменного храма. 26 сентября 1883 года прихожане села Щурово решили отдать участок земли заводу «Э.А. Липгарт и К» на 10 лет за 800 рублей в год и участок у реки за 200 рублей ежегодно. Для нового храма выбрали место в конце села между железной и шоссейной дорогами. В 1892 году проект храма был утвержден губернскими властями, его составил московский архитектор Максим Карлович Геппенер, а технический контроль осуществлял рязанский архитектор Е.Ф. Саблер. К 1900 году завершили основные строительные работы, а в 1907 году храм был освящен. Средства на строительство предоставили владелец завода Эмиль-Александр Липгарт, купцы Матвей Савинов и Павел Шарапов, фабрикант Иван Давыдович Морозов. Местные жители тепло вспоминают священника Феодора Соколова, который пожертвовал все свои сбережения на строительство. Основные работы проходили при настоятеле Александре Любимове. Использовались материалы с завода Липгартов и кирпич с завода Модеста Лозовского. К 1907 году завершили внутреннюю отделку, построили приходской дом и каменную ограду. В 1991 году храм вернули верующим, началось его восстановление. В 2001 году завершили строительство пристройки к церковному дому, открыли воскресную школу, детский приют, социальный центр «Надежда» и православную гимназию, работают паломническая служба и пункт раздачи одежды, выпускается приходская газета.