Церковь Рождества Богородицы на Сенях является одним из старейших сохранившихся архитектурных памятников Кремля. Построенная в 1393-1394 годах по заказу княгини Евдокии, вдовы Дмитрия Донского, она, предположительно, была возведена в память о Куликовской битве. Это подтверждается тем, что храм посвящен Рождеству Богородицы, дата которого совпадает с днем битвы. Новая церковь заменила деревянную церковь Воскрешения Лазаря и служила домовым храмом при женской половине княжеского дворца.

Церковь, выполненная из белого камня, сохранилась до половины высоты стен с главным порталом и частью окон. Западные круглые столбы поддерживают сводчатое перекрытие хора, что подтверждается внутристенной лестницей в северо-западном углу. Архитектура храма сочетает элементы владимиро-суздальской и раннемосковской школ, о чем свидетельствуют килевидные завершения портала и окна-розетки.

В 1395 году храм был расписан Феофаном Греком и Даниилом Черным с учениками. В 1479 году, вероятно, из-за пожара, верх здания обрушился, но вскоре был восстановлен. В 1514 году Алевиз Новый перестроил церковь в связи с возведением нового каменного великокняжеского дворца. Древний храм сохранили в качестве подклета, а над ним возвели новый объем с главным престолом. Подклет был отведен под придел Лазаря. Облик алевизовского храма известен по чертежу "Кремленаград" начала 1600-х годов, где он изображен трехглавым с тремя апсидами и двумя приделами.

В 1681-1684 годах при Федоре Алексеевиче храм был кардинально перестроен. Алевизовский храм заменили одноглавой церковью с прямоугольным алтарем и трапезной палатой. Придел Лазаря упразднили, а в XVIII веке подклет стал складом. В 1838 году, при строительстве Большого Кремлевского дворца, придельная церковь Лазаря была восстановлена, а в архитектуру храма добавлены эклектические детали в стиле XVII века.

Фундаментальная реставрация древнейшего памятника Кремля и Москвы проводилась в 1923-1928 и 1949-1952 годах.