Село Степаньково, расположенное у реки Дубровки, находится в 15 верстах от уездного города. До 1764 года оно принадлежало Троице-Сергиеву монастырю, однако неизвестно, когда и кем было передано. Церковь в Степанькове существовала уже в начале XVII века, что подтверждается надписями на старинных антиминсах, найденных в столбах престола деревянной Николаевской церкви. Первые документальные упоминания о церкви и приходе в Степанькове датируются 1676 годом. Согласно окладным книгам того времени, в селе находилась церковь Николая Чудотворца, при которой были двор попа Ивана, двор просвирницы, боярский двор, скотный двор и 15 крестьянских дворов, а также один бобыльский.

В Степанькове также была церковь Покрова Пресвятой Богородицы с двором попа Наума. Таким образом, в конце XVII века в селе существовали две церкви с отдельными причтами. Поскольку при Покровской церкви не указан приход, можно предположить, что это была ружная церковь. Дальнейших сведений о судьбе этих церквей нет. Известно лишь, что в 1761 году в Степанькове числилось 376 мужчин, которые платили Лавре оброк в размере 374 рубля и 20 рублей 48 копеек на покупку холста для монахов.

До середины XIX века в Степанькове стояли две деревянные церкви: во имя святого Николая Чудотворца и преподобного Сергия Радонежского. Николаевская церковь, вероятно, была старейшей, а время постройки Сергиевской неизвестно. Неизвестно также, когда была упразднена Покровская церковь. В 1850 году Сергиевская церковь была разобрана, а в 1868 году, Николаевская.

В 1850 году началось строительство каменного храма, и в 1856 году была завершена и освящена трапезная часть. Полная отделка главного храма завершилась в 1876 году, а колокольня была построена в 1890 году. В церкви три престола: главный, во имя святого Николая Чудотворца, в трапезе, во имя преподобного Сергия Радонежского и святого мученика Мины. Церковь обеспечена утварью, ризницей, иконами и богослужебными книгами.

Причт церкви включает священника, диакона и псаломщика. Их содержание обеспечивается доходами от пахотной и сенокосной земли, а также от служб и треб, составляя до 770 рублей в год. Дома причта находятся на церковной земле. Земельный участок церкви включает полдесятины усадебной земли, 10 десятин сенокосной и 33 десятины пахотной; имеются план и межевая книга. Приход включает село Степаньково и деревни Высоково, Фурсово, Дубцы и Улановку, где по клировым ведомостям числится 1413 мужчин и 1580 женщин. С 1884 года в селе Степанькове действует церковно-приходская школа.