Село Самарово расположено у речки Серокши, в 13 верстах от уездного города и в 120 от губернского. В 1559 году оно, ранее принадлежавшее Ивану Брюхову, было передано царем Иваном Грозным Переславскому Данилову монастырю. В начале XVII века село сильно пострадало от Литовского разорения.

Согласно писцовым книгам 1628 и 1629 годов, в Самарове стояла деревянная церковь святых праведных Иоакима и Анны. Такая же церковь упоминается в переписных книгах 1678 года. В 1773 году церковь сгорела, и в том же году была построена новая деревянная церковь с тем же посвящением.

В 1814 году на месте деревянной церкви возвели каменный храм. В нем два престола: в холодной части, во имя святых праведных Иоакима и Анны, в теплом приделе, во имя святого Николая Чудотворца. Церковь хорошо снабжена утварью, ризницей, святыми иконами и богослужебными книгами. Все церковные документы сохранены: копии метрических книг с 1791 года и исповедные росписи с 1829 года.

По штату в церкви служат священник и псаломщик. Их содержание составляет 310 рублей в год: 165 рублей от пахотной и сенокосной земли, 105 рублей от служб и треб, и 40 рублей от хлебного сбора. Дом для священника построен прихожанами, а у псаломщика есть собственный.

При церкви имеется неопределенное количество земли: 40 десятин 1805 кв. саженей пахотной и 9 десятин 885 кв. саженей сенокосной. Имеются план и межевая книга на землю. Приход включает село и деревни Половецкую и Потанину, где по клировым ведомостям числится 344 мужчины и 419 женщин, все православные. В селе работают две школы грамоты.