En 1692, Pierre Ier a fondé la Sloboda des soldats du régiment F.Ya. Lefort avec 500 maisons sur la haute rive gauche de la rivière Senichki, loin de la Yauza. La sloboda a été planifiée le long de la rivière avec deux rangées de quartiers rectangulaires étroits avec de petites cours en bois, caractéristiques de telles colonies.

À la frontière sud de la sloboda, une église de Pierre et Paul a été construite. Cette première colonie a reçu le nom de Lefortovo, qui s'est ensuite étendu à tout le quartier. Cependant, après le transfert de la capitale à Saint-Pétersbourg, la sloboda a perdu son importance initiale, et par un décret de 1714, elle a été incluse dans la liste des lieux à coloniser par les marchands. Mais, comme d'autres slobodas éloignées, elle n'a pas attiré les marchands et a été peuplée de petits artisans et de fonctionnaires les plus pauvres.

En 1707, entre la Sloboda des soldats et la Yauza, des bâtiments en bois de l'Hôpital militaire ont été établis, qui est devenu le principal centre médical de Moscou et a rempli des fonctions d'établissement d'enseignement médical. Au nord de l'hôpital, près de Senichki, un jardin de pharmacie a été créé pour cultiver des herbes médicinales.

Le jardin Golovinsky, également connu sous le nom de parc Lefortovsky, a été créé en 1703 à la demande du général-feld-maréchal Fiodor Golovine et a été nommé en l'honneur du conseiller de Pierre Ier, Franz Yakovlevich Lefort. Le parc a été conçu sur le modèle de Versailles et a reçu le surnom de « Versailles sur la Yauza ». En 1722, Pierre Ier a acquis le domaine de Golovine pour en faire sa résidence moscovite et transformer le parc dans le style hollandais. L'année suivante, Nikolai Bidloo a commencé à embellir le parc avec des sculptures, des barrages et des cascades, effectuant d'importants travaux de terrassement.

En 1730, des célébrations pour le couronnement d'Anna Ioannovna ont eu lieu dans la résidence Lefort, qui en a fait sa principale résidence moscovite et l'a renommée « Annenhof ». La légende dit que « le bosquet d'Annenhof » est apparu en une nuit grâce au caprice de l'impératrice, lorsque des arbres adultes ont été plantés.

Pour la construction du palais d'été, Anna Ioannovna a invité l'architecte Bartolomeo Rastrelli, qui a érigé le Palais d'été Annenhof dans le style baroque. En 1736, il a transféré le Palais d'hiver du Kremlin pour que l'impératrice puisse résider dans la résidence toute l'année. Rastrelli s'est également occupé de la zone du parc, ajoutant le jardin supérieur avec des décorations de son père.

En 1742, Élisabeth Petrovna a rendu au parc le nom de « jardin Golovinsky » et l'a ouvert au public. Sous son règne, de nouveaux bâtiments ont été construits : le théâtre « Opéra », l'église de la Résurrection du Christ et le palais selon le projet d'Ivan Korobov et Bartolomeo Rastrelli.

En 1773, la construction d'un nouveau palais pour Catherine II a commencé, selon le projet du prince Pierre Makulov et de l'architecte Antonio Rinaldi. Achevé en 1796, il est devenu le plus grand bâtiment de Moscou. Giacomo Quarenghi s'est occupé de la finition des façades et des intérieurs, tandis que Francesco Camporesi s'est chargé des sculptures.

Après la mort de Catherine II, Paul Ier a transféré le parc et les palais aux militaires. Le Palais Catherine est devenu des casernes pour le régiment de police de Nicolas Arkharov, et des places ont été aménagées sur le territoire du parc.

Après la mort de Paul Ier, le parc est resté sous la gestion des militaires, et aucun des empereurs suivants n'a vécu dans les palais de Lefort. En 1856, des célébrations pour le couronnement d'Alexandre II ont eu lieu dans l'ancien Palais Catherine.

Le complexe a été restauré après la guerre patriotique par Osip Bove et a été transféré au corps des cadets. En 1904, le parc a été gravement endommagé par un ouragan.

À l'époque soviétique, le parc a été transféré à la maison des officiers du district militaire de Moscou. En 1932, l'Académie militaire des troupes blindées s'est installée dans le Palais Catherine, aujourd'hui l'Académie des forces armées de la Fédération de Russie. En 1934, un stade a été construit dans le parc.