La tour a reçu son nom parce qu'autrefois, la route menant à la ville d'Odoeva commençait ici, une route qui existe encore aujourd'hui. Cette route est maintenant la principale artère de la ville, le boulevard Lénine, qui avant la révolution s'appelait la rue de Kiev. À différentes époques, la tour a été appelée de différentes manières : d'abord les Portes de Kiev, puis Kazan, en l'honneur de la chapelle de la Mère de Dieu de Kazan située à proximité. Sur une carte postale de 1904, elle est mentionnée comme les Portes du Kremlin.

En 1784, lors de la première rénovation majeure du kremlin, la tour des Portes Odoevsky a été surélevée avec une tour dotée d'un dôme et d'une flèche, sur laquelle a été placé un aigle. Cela exprimait la gratitude des habitants de Tula envers l'impératrice Catherine II, qui a pour la première fois dans l'histoire du Kremlin de Tula alloué des fonds publics pour la restauration de ce monument.

Avec le temps, l'apparence des armoiries sur la tour a changé. En 1918, un symbole du nouvel État des travailleurs et des paysans, la faucille et le marteau, a été installé sur la tour Odoevsky, qui a été remplacé en 1965 par un drapeau en métal doré. En mai 1969, les armoiries de la ville de Tula y ont été ajoutées.