La torre recibió su nombre porque en la antigüedad desde ella comenzaba el camino hacia la ciudad de Odoeva, que se ha mantenido hasta nuestros días. Este camino es ahora la vía central de la ciudad, el Paseo Lenin, que antes de la revolución se llamaba Calle de Kiev. En diferentes épocas, la torre ha sido nombrada de diversas maneras: primero como las Puertas de Kiev, luego como la de Kazán, en honor a la capilla de la Madre de Dios de Kazán situada cerca. En una postal de 1904 se menciona como las Puertas del Kremlin.

En 1784, durante la primera renovación capital del kremlin, la torre de las Puertas Odoevsky fue elevada con una torre con cúpula y aguja, en la que se colocó un águila. Esto fue una expresión de gratitud de los tules a la emperatriz Catalina II, quien por primera vez en la historia del Kremlin de Tula asignó fondos estatales para la restauración del monumento.

Con el tiempo, la apariencia del escudo en la torre ha cambiado. En 1918, en la torre Odoevsky se instaló el símbolo del nuevo estado de trabajadores y campesinos, la hoz y el martillo, que en 1965 fue reemplazado por una bandera metálica dorada. En mayo de 1969, aquí apareció el escudo de la ciudad de Tula.