Los historiadores aún no pueden determinar con precisión cuándo apareció el palacio de camino en el pueblo de Taininskoye, cerca de Moscú. Se sabe que Iván IV se detenía aquí en su camino de Moscú a Aleksandrovskaya Sloboda. Las primeras menciones de las construcciones palaciegas datan del siglo XV.

Durante el reinado del zar Alexéi Mijáilovich, el palacio se convirtió en una residencia de caza, donde se construyeron un patio de halcones y un perrera. En 1675, se fundó cerca del palacio la Iglesia de la Anunciación, que ha perdurado hasta nuestros días.

En la época de Elizabeth Petrovna, se construyó un nuevo palacio de camino junto a la iglesia. Estaba situado en una isla artificial, formada gracias a la represa de los ríos Sukromka y Yauza. Alrededor del palacio se creó un jardín. Catalina II visitaba este lugar con frecuencia, celebrando aquí sus cumpleaños o simplemente descansando.

En 1779, el palacio fue transferido a la supervisión del constructor del acueducto Mytishchi-Moscú, F. V. Bauer. Fue desde el palacio de Taininskoye que se dirigió la construcción del primer acueducto en Rusia.

Luego, durante casi 30 años, el palacio fue abandonado y se fue deteriorando gradualmente. A principios del siglo XIX, el arquitecto I. Michurin elaboró una descripción detallada del palacio, incluyendo un listado de habitaciones y un dibujo de la fachada. El complejo incluía la Iglesia de la Anunciación, aposentos de caballeros, cocina, bodegas, puentes, casa de guardia, jardines, estanques y un molino. En 1823, el palacio de madera se incendió por razones desconocidas. En su lugar se construyeron más tarde casas de campo, que existieron hasta el siglo XX.

Hasta nuestros días solo ha sobrevivido la fundación del palacio, descubierta durante las excavaciones en 2005. En 1996, se erigió cerca un monumento a Nicolás II, que fue destruido poco después por una organización de extrema izquierda, pero luego fue restaurado y reabierto en 2000.

Hoy se están considerando planes para la reconstrucción del palacio de camino. Se planea crear un complejo museístico-arquitectónico que se convertirá en un nuevo centro cultural de la región de Moscú.