Усадьба, выполненная в стиле раннего классицизма, включала в себя барский дом, множество хозяйственных построек и садово-парковый ансамбль смешанного стиля. В 1996 году она была уничтожена пожаром, а оставшиеся элементы строений разобрали по решению местных властей. На месте усадьбы частично сохранился старинный парк, который в 2007 году был признан ботаническим памятником природы областного значения.

Усадьба Юрово была родовым имением одной из ветвей дворянского рода Брянчаниновых и представляла собой редкий образец каменного усадебного классицизма на севере России. Имение было создано Петром Александровичем Брянчаниновым, когда он был предводителем дворянства Грязовецкого уезда Вологодской губернии. Хотя точная дата постройки неизвестна, завершение строительства условно относят к 1813 году, исходя из времени разбивки парка. Имя автора проекта также осталось неизвестным.

После Октябрьской революции имения Брянчаниновых были национализированы. Долгие годы здесь находился детский дом, а затем школа-интернат, что позволило главному зданию усадьбы сохраниться до начала 1990-х годов. После переезда школы усадьба Юрово была заброшена и вскоре пришла в упадок.

Усадьба Юрово представляла собой необычный для русской архитектуры начала XIX века образец раннего классицизма с элементами античности, напоминающий итальянское палаццо. Хотя некоторые искусствоведы считали, что это не представляет архитектурно-художественного интереса, архитектурное решение главного фасада барского дома уникально для русской провинции. Двухэтажное прямоугольное здание с выступающими пилонами и колоннадой из восьми колонн, объединённых общей крышей, образовывало террасу с видом на парк.

Колоннада покоилась на массивном цоколе с тремя глубокими арками, отделанными рустом. Внутреннее пространство здания отражало высокий социальный статус владельцев. Десяток жилых комнат соседствовал с просторными залами для приёмов и балов. Потолок одного из залов был куполообразным, а стены украшены дорогими обоями со звёздчатыми узорами на золотистом фоне и росписями, имитирующими античные фрески.

Садово-парковый комплекс усадьбы частично сохранился до наших дней, хотя и в запущенном состоянии. Парк, разбитый в 1813-1814 годах, состоял из смешанных пород деревьев и представлял собой две террасы, спускавшиеся к реке Комёле.

По состоянию на 2013 год в парке сохранилось около 300 старых деревьев двенадцати пород, включая 110 лип и 50 дубов.