Пятницкие ворота, также известные как Пятницкая башня, являются главными воротами Коломенского кремля. Они расположены на восточной стороне кремля между Застеночной башней, которая не сохранилась, и Погорелой башней, выходя на дорогу, ведущую к Владимиру и Кашире, ныне улице Зайцева. Это одни из шести ворот Коломенского кремля, включая пробивные, и единственная сохранившаяся проездная башня из четырёх. Через эти ворота проходит улица Лазарева.

Пятницкая башня, вероятно, получила своё название от деревянной церкви Параскевы Пятницы, стоявшей за кремлёвской стеной недалеко от ворот. Параскева Пятница считалась покровительницей торговли. К XVIII веку церковь разрушилась, и ворота стали называть Спасскими, возможно, из-за Спасского монастыря, находившегося в трёхстах метрах к юго-востоку от кремлёвской стены, или из-за иконы Всемилостивого Спаса Нерукотворного образа, висевшей над проездом. Однако это название не прижилось, вероятно, из-за строительства Пятницкой часовни в XIX веке.

Согласно Писцовой книге 1578-1579 годов, в башне у Пятницких ворот хранились 16 медных и 74 железных пищали, 5500 железных ядер, 17 пудов свинчатых ядер, 31 пуд затинных ядер, пищальных, «зелья» и 7 бочек пороха. Ворота состояли из двухъярусной башни и отводной стрельни с зубцами. Основание башни прямоугольное, шириной 14 м и длиной 22 м. Проездная арка ворот имеет подковообразную форму, в ней сохранились щели для герсов. Под башней был сводчатый подлаз, соединявший крепость с городом в случае опасности. Башня выполнена в скромных архитектурных формах, украшена белокаменными деталями. Над проездными арками находились барельефные иконы из белого камня. В завершении башни висел «всполошный» колокол.

Пятницкая башня напоминает Спасскую башню Московского Кремля, особенно её нижний ярус с отводной стрельницей. Это сходство подтверждается наличием надвратных икон по обе стороны ворот. Верхний ярус с четырёхугольной крышей придаёт башне сходство с Ивановской башней Нижегородского кремля, построенной пятнадцатью годами ранее, но получившей современный облик после реставрации 1950-х годов. С северной стороны к башне примыкает Пятницкая часовня, построенная в 1820-х годах из кирпича и белого камня в стиле классицизм, заменив прежнюю церковь Параскевы Пятницы. Небольшое обновление башни проводилось в 1826 году, а первая реставрация под руководством А. М. Павлинова прошла в 1886 и 1906 годах. Следующая реставрация состоялась в 1960-е годы, а последняя, в конце 1990-х и начале 2000-х годов.