Промежуточная глухая башня южной стены Кремля была возведена в 1480-х годах между 2-й Безымянной и Беклемишевской башнями. В 1612 году она была разрушена, но при восстановлении на ее основном четырехугольном объеме появились ложные машикули. В период с 1676 по 1686 годы башня была надстроена: на двух уменьшающихся по размеру четвериках, которые поддерживают низкий многогранный шатер, появились полуколонки, что отличает ее от других башен.

В 1771 году, в связи со строительством Кремлевского дворца по проекту В.И. Баженова, башню разобрали. Тогда же было упразднено кремлевское подворье Угрешского монастыря и снесена церковь Петра митрополита, которая примыкала к башне и дала ей название. В 1783 году башня была восстановлена, но в 1812 году французские войска взорвали ее. Позже она была восстановлена под руководством О.И. Бове.

Башня имеет вытянутую форму с севера на юг. Основной четверик состоит из двух ярусов сводчатых помещений, а завершается конструкция восьмигранным шатром, к которому ведет переход через тромбы.

Высота башни составляет 27,15 метра.