Памятник был установлен в честь визита кругосветной экспедиции Лаперуза, прибывшей в Петропавловскую гавань на фрегатах «Астролябия» и «Буссоль» в 1787 году. Жители Петропавловска тепло встретили мореплавателей и оказали им всевозможную помощь. Лаперуз выразил свою благодарность в письме французскому посланнику в Петербурге, которое до сих пор хранится в архиве Ленинградского отделения Института истории.

Экспедиция Лаперуза завершилась трагически: последнее известие от него пришло с берегов Австралии, после чего экспедиция исчезла. Лишь спустя 34 года на архипелаге Вера-Крус нашли останки его кораблей.

Памятник Лаперузу был установлен в городе по инициативе французского правительства. Чертежи памятника были переданы властям Камчатки, и, получив разрешение из Петербурга, в 1843 году его установили на перешейке между Сигнальной и Никольской сопками.

Памятник простоял до 1854 года, когда был разрушен снарядами англо-французской эскадры во время обороны Петропавловского порта. В 1882 году его восстановил ссыльный ученый Б.И. Дыбовский на свои средства. Это был белый деревянный крест на каменном основании с металлической табличкой с надписью по-французски: «Памяти Лаперуза. 1787». Через 10 лет моряки крейсера «Забияка» установили новый монумент, добавив к каменному основанию камень округлой формы, якорь и якорные цепи. В 30-е годы XX века памятник перенесли в сквер на улице Ленинской, где он находится и сегодня.