Кремлёвская набережная расположена вдоль Москвы-реки у стен Кремля, между улицей Ленивка и Васильевским спуском Красной площади. Она стала первой каменной набережной в Москве.

В XII и XIV веках под стенами Кремля в неглубокой части Москвы-реки находился брод, где пересекались две дороги. Одна из них, проходившая вдоль реки, со временем превратилась в Кремлёвскую набережную. В XIV веке стена деревянного Кремля шла вдоль самой реки, а на месте брода был построен бревенчатый мост. К концу XV века, с возведением кирпичных стен и башен Кремля, расположенных ближе к реке, дорога вдоль реки была застроена, а мост перенесён ниже по течению, напротив современной Красной площади.

В конце XV века берега реки были очищены от застройки, а в 1687 и 1693 годах был возведён Большой Каменный мост. В 1707 и 1708 годах для отражения возможного шведского нашествия на берегу реки были построены земляные валы и бастионы. После переноса столицы в Петербург в 1713 году набережная стала местом свалки мусора, который оставался там до 1795 года.

В 1770-х годах набережная была обшита брёвнами по проекту В. И. Баженова. После наводнения 1786 года появилась идея укрепления берега и облицовки его камнем. В 1790-х годах по проекту М. Ф. Казакова Кремлёвская набережная была освобождена от строений, устроен сквозной проезд, берег укреплён камнем и посажены деревья. При сносе бастионов XVIII века в 1819 году земля была использована для подсыпки набережной, где посадили два ряда деревьев. В конце XIX века по набережной прошла конка, которую в начале XX века заменил трамвай Бульварного кольца "Аннушка".

Современный вид с гранитной отделкой наклонной подпорной стенки набережная приобрела в 1936 году по проекту И. А. Француза. Большая часть Кремлёвской набережной проходит вдоль стены Кремля, мимо Водовзводной, Благовещенской, Тайницкой, 1-й и 2-й Безымянных, Петровской и Беклемишевской (Москворецкой) башен. Между проезжей частью набережной и кремлёвской стеной растут липы.

На набережную также выходят Александровский сад и палаты Зотова (№ 1/9), которые являются памятником архитектуры федерального значения и усадебным ансамблем XVIII-XIX веков с флигелями XVIII и первой трети XIX веков. Здание занимает Российская книжная палата.

Возле Александровского сада на набережной расположено старое устье реки Неглинки, убранной в трубу.