Княгинин Успенский монастырь был основан в 1199 году княгиней Марией, известной в монашестве как Марфа, женой великого князя Владимирского Всеволода Юрьевича. В 1311 году монастырь подвергся разорению татарами, но был восстановлен в начале XVI века. В 1855 году он пострадал от пожара, а в 1865 году был вновь восстановлен. Соборный храм монастыря посвящен Успению Божией Матери и имеет приделы Благовещения и Рождества Христова. Здесь находятся мощи Аврамия Болгарского и захоронены княгиня Александра, первая жена Александра Невского, и княгиня Васса.

Любители древнерусского искусства найдут здесь много интересного. Стены расписаны от потолка до пола, включая изображения Страшного суда, двунадесятых праздников, символов веры и акафиста Божией Матери. Акафист начинается на южной стене у иконостаса и продолжается в два ряда до западной стены, где традиционно изображена картина Страшного суда, и заканчивается на северной стене, также в два ряда.

В отличие от древней владимирской традиции, фасад собора не украшен резьбой. Внутри собора хорошо сохранилась фресковая роспись, выполненная в середине XVII века московскими мастерами под руководством Марка Матвеева. Среди изображений на столпах особенно интересна фигура князя Андрея Боголюбского.