Горицкий Успенский мужской монастырь был основан в первой половине XIV века при Иване Калите и получил свое название благодаря расположению на возвышенности. От древних деревянных построек ничего не сохранилось. В 1382 году войско Тохтамыша разрушило Переяславль-Залесский и Горицкий монастырь. Незадолго до этого великая княгиня Евдокия, супруга Дмитрия Донского, приехала сюда на богомолье. Она и еще несколько человек чудом спаслись от татар, уплыв на плоту на середину Плещеева озера и скрывшись в густом тумане. В благодарность за свое спасение Евдокия в 1392 году восстановила монастырь на свои средства. В Переславле появилась традиция устраивать крестный ход на лодках от Горицкого монастыря к середине озера в шестое воскресенье после Пасхи. В этом монастыре был рукоположен преподобный Даниил, основатель Троице-Даниловского монастыря, который прожил здесь с 1495 по 1525 год. К нему стекалось множество паломников. Великий князь Василий III пригласил Даниила стать крестным отцом для своего сына Ивана, будущего царя Ивана Грозного. Монастырь часто посещали цари и их семьи, и в ризнице собралось много царских даров. С XVI века в монастыре появились каменные постройки, свидетельствующие о его богатстве. В XVII веке монастырь владел большими землями и около 5000 крестьян. Во второй половине XVII века монастырь был обнесен новой каменной оградой с башнями, Святыми и Проездными вратами. Святые врата с надвратной Никольской церковью представляют собой образец соединения узорочья и московского барокко. Нижний ярус с широкой аркой был построен в середине XVII века и украшен фигурным кирпичом, а верхняя часть с церковью добавлена в конце XVII века. Проездные ворота в восточной стене монастыря считаются шедевром зодчества XVII века. Они невысокие и служили скорее хозяйственной цели, но их украшение привлекает внимание. Над массивными арками расположены фигурки двух коней. Верхняя надстройка была сооружена в XIX веке.

Стены монастыря достраивались в XVIII веке, но их высота была меньше, чем у древних крепостей, так как оборонительное значение они уже не имели. Бойницы были сделаны скорее для декорации. Башни северной стороны стен украшены с большим искусством. В XIX веке в северной стене была устроена звонница с видом на Плещеево озеро. В 1887 году ураган сильно повредил башни, и они долгое время стояли без кровель. Только в 1950-1960-х годах они были восстановлены. В 1744 году была образована Переславская епархия, и в Горицком монастыре разместили резиденцию архиепископа. Для этого снесли многие древние постройки. На месте старого собора решили построить новый комплекс, включающий Успенский собор и трапезную с храмом Всех Святых. Трапезная палата с церковью была построена в конце XVII века. Здание реконструировалось в XVIII и XIX веках, и многие элементы были утрачены. Их восстановили только в 1970-х годах.

Успенский собор начали строить в середине 1750-х годов. Он окружен крытыми галереями с арочными окнами, с востока к нему примыкает большая апсида. Собор увенчан пятиглавием. Интерьер собора богат лепниной и росписями в стиле барокко. Иконостас выполнен под руководством Якова Жукова. Интерьеры пострадали от зимних холодов, так как собор не отапливался. После упразднения епархии монастырь был закрыт, а собор временно служил главным городским собором.

Колокольня с Богоявленской церковью начала строиться в 1760-х годах и была завершена в 1780-х. Колокола были сняты и перевезены в Санкт-Петербург. Сейчас на колокольне устроена смотровая площадка с видом на город.

В середине XVIII века в монастыре выкопали пруд для защиты от пожаров. В 1925 году вокруг него высадили фруктовые деревья. Строительство в монастыре прекратилось после указа Екатерины II о секуляризации земель в 1764 году и упразднения Переславской епархии в 1788 году. Недостроенную Гефсиманию разобрали в 1881 году.

В конце XIX века к трапезной палате пристроили здание духовного училища. Училище просуществовало до 1918 года, после чего в его стенах разместился музей. Сейчас там находится картинная галерея. В советское время в монастыре был создан краеведческий музей. В 1963 году в музей передали бюст князя Юрия Долгорукого. В 1960-х годах сюда перевезли две деревянные часовни из деревень Переславского района.

Сейчас в Горицком монастыре находится музей. Зимой Успенский собор и колокольня закрыты для осмотра.