Село Просеницы расположено в 35 верстах от уездного города. Согласно писцовым книгам 1628, 1630 годов, оно принадлежало разным помещикам: муромцам Федору и Афанасию Араповым, а также братьям Киселевым с матерью. В то время в селе была деревянная церковь во имя Николая Чудотворца, построенная вотчинниками Араповыми. При церкви служили священник, дьячок, пономарь и просвирница. В селе находились 2 двора вотчинников, двор приказчиков, 2 двора людских, 9 крестьянских и 4 бобыльских. По преданию, в Просеницах была найдена икона, и на месте её явления построили храм, посвященный Николаю Чудотворцу.

В окладных книгах 1676 года также упоминается церковь Николая Чудотворца, при которой находились двор попа Григория, два пономаревых двора и 5 дворов помещиков, 1 двор задворного слуги, 12 крестьянских и 4 бобыльских двора. Эта деревянная церковь существовала до 1792 года, когда на средства помещика Сергея Андреевича Арапова был построен каменный храм во имя Николая Чудотворца, который стоит и поныне.

До 1863 года в Просеницах также существовала деревянная церковь в честь Казанской иконы Пресвятой Богородицы. Точное время её постройки неизвестно, но антиминс для неё был освящен в 1761 году, что позволяет предположить, что она была построена в начале второй половины XVIII века. Первоначально церковь была домовой, но после прекращения рода Араповых она пришла в ветхость и была закрыта.

После освобождения крестьян от крепостной зависимости, они решили расширить каменную церковь, чтобы устроить в ней придел в память о деревянной церкви. Жители сельца Рождествина также решили устроить в Просеницкой церкви придел в память о своей бывшей церкви. В 1862, 1865 годах трапеза каменного храма была расширена, и с тех пор храм не изменялся.

В храме три престола: главный, во имя святого Николая Чудотворца, и в приделах, в честь Рождества Христова и Казанской иконы Пресвятой Богородицы. Церковь хорошо снабжена утварью, ризницей, иконами и богослужебными книгами. Сохранились напрестольное евангелие 1699 года и деревянный напрестольный крест, обложенный серебром.

По штату в причте числятся священник и псаломщик, которые получают до 460 рублей в год от церковной земли и служб. У членов причта собственные дома на церковной земле. Земля при церкви включает 1200 саженей под церковью и кладбищем, 3 десятины усадебной, 3 десятины сенокосной, 30 десятин пахотной и 2 десятины неудобной земли. План и межевая книга на землю имеются. В пользу причта пожертвовано 2 десятины пахотной земли близ сельца Рождествина. Приход включает село Просеницы, сельца Холькова, Городищ, Рождествина и деревню Орловку, где по клировым ведомостям числится 921 мужчина и 1002 женщины. В селе Просеницах действует церковно-приходская школа.