En los siglos XVI y XVII, Tula con su kremlin servía como un bastión defensivo en la frontera sur de Rusia. Los herreros tulas desde tiempos antiguos dominaron el arte de fabricar diversas armas, lo que fue facilitado por la disponibilidad de materia prima de la cercana cantera de mineral de hierro marrón. La vecindad con la Armería de Moscú generaba competencia profesional, pero los maestros de Tula y Moscú mantenían buenas relaciones y intercambiaban habilidades. Tras el traslado de la capital a San Petersburgo, Tula se convirtió en líder en la producción de armas. En 1712, por orden de Pedro I, se fundó una fábrica de armas en Tula, que pronto comenzó a suministrar armas para el ejército. Pedro I también ordenó conservar en la fábrica los ejemplares más interesantes de armas, lo que se convirtió en la base para el futuro museo, inaugurado en 1775. Catalina II, al visitar la fábrica, ordenó crear la 'Sala de Armas Raras y Ejemplares', pero en 1789 la colección fue trasladada a Moscú. En la década de 1870, V. V. Notbek revitalizó el museo sobre la base de la colección devuelta y los exhibidores de la fábrica. El museo se inauguró el 30 de agosto de 1873. En los primeros años del poder soviético, el museo estuvo amenazado de cierre, pero en 1924 los exhibidores fueron colocados en uno de los talleres de la fábrica. Durante la Gran Guerra Patria, la colección fue evacuada a Mednogorsk y regresó a Tula en 1945. En 1959, el museo se trasladó al centro de Tula debido al aumento del número de exhibidores. A finales de la década de 1970, el edificio de la antigua Catedral de la Epifanía en el territorio del kremlin de Tula fue entregado al museo, que se inauguró allí el 18 de mayo de 1989 tras la restauración. El museo ha sido reconocido en exposiciones internacionales en Filadelfia y París. Alberga una extensa colección de armas, incluyendo obras de S. I. Mosin, ametralladoras de aviación y cañones, así como armas de Europa Occidental y Oriental. En 2012 se inauguró un nuevo edificio del museo en la ribera del río Upa, diseñado en forma de un antiguo casco. El 23 de febrero de 2015, se presentó en el nuevo edificio la exposición 'Historia de las Armas de Fuego y Frías desde el siglo XIV hasta la actualidad' con complejos multimedia e instalaciones. En el territorio del museo también se encuentra la exposición de técnica militar rusa de la segunda mitad del siglo XX 'Guardianes de Acero', donde se presentan ejemplares únicos de armamento, incluyendo sistemas de misiles antiaéreos y tanques.